06D100K-A Gigo Mating’o Malo nyaka Kilo 100

LRT hexapod ma nigi pek mang’eny en dwoko mapiyo, ma nigi ng’eyo matut, kendo ochung’ne gi jotich ma nigi teko kendo ma nigi lony. Wachiwo jonyiewo gik ma oromo ma nyalo konyogi! Gik ma oromo, oro mapiyo, tero e kinde mowinjore, mondo omiwa gik ma nigi ng’eyo kod tich, Gik ma waloso gin kokalo kuom temo matek, ng’eyo ma nyalo geno, rwako mondo ubed gi paro.

Sistem mar rito gik ma ng’ato nyalo ng’ado tiyo kod sistem mar rito servo mar dijital chuth. Gima itiyogo e pimo paro pimo kaka ng’ato ochung’ e kinde ma adier-e ng’at ma ni e wi mtoka ma malo. Kokalo kuom kwano mar wuotho, ng’ato nyalo ng’eyo kaka ng’ato ochung’ e wi mtoka ma malo. Kompiuta ma luwo gik moko oro chik ne masin ma rito gik moko kokalo kuom Ethernet. Ka oseyudo chike mag paramita mar wuotho, maikrokontrola timo lokruok mar ranyisi mar wuotho ​​mar piny. Ka otiyo gi yo ma ng’ato nyalo ng’eyogo gik ma ng’ato nyalo timo, ogolo ang’o ma ng’ato nyalo ng’adogo mtoka, ma ng’ato tero ne jatend mtoka kokalo kuom bas. PC ma ni e iye mar dereva loso wechego kendo riembo masin ma tiyo gi stima, ma miyo mtokano chopo kama oketne. Enkoda ma iketo e masin mar stima ng’eyo ng’wech, ng’wech, kod kama ng’ato nitie e kinde ma adier, kendo oorogi ne jatend mtoka. Sistem mar rito loop ma olor miyo bedo gi adier mar rito kinde mar angle mar ng’injo mar masin. Bende, wechego ioro ne masin ma rito gik moko matindo, ma tiyo gi yo ma ng’ato nyalo ng’eyogo kaka ng’at ma nigi ng’ol ma malo ochung’ sani kaka yo ma itiyogo e ng’iyo gik moko.

 

 

Nyalo maduong' mar ting'o gikmoko Orit kendo onyalo geno, otegno kendo odak kuom kinde malach

 

DOF	Pith	Piyo	Dwejo mapiyo
Pap mar tugo	± digri 13	± digri 30 / sekon	± digri 150 / sekon2
Dhiro	± digri 13	± digri 30 / sekon	± digri 150 / sekon2
Yaw	± digri 15	± digri 30 / sekon	± digri 150 / sekon2
Sway	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Medruok	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Tieko malo	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Wich:mm

Pek:Kilo 145

Rangi:Rateng

Nanga: Aloyi mar aluminium + Chuma

Gigo ma ichulo:Kilo 100

Duong' mar gimoro:milimita 1026 * milimita 1185 * milimita 750

Duong’ mar gik ma ichulo: Matin moloyo kata marom gimilimita 1000*milimita 1000*milimita 400

Yor keto: Bur ma oting'o thread

Bor mar Hole mar Keto: Loki kaka idwaro

 

 

Dwaro mag teko	Voltej opim: 220v AC (kidieny: -10% nyaka 10%)
	Frekwensi opim: 50hz (kidieny: -5% -5%)
	Teko opim: 1.8Kw
	Teko maduong': 2.4Kw
Aluora Dwaro	Kama iketoe mwandu: Liet: - digri 30 nyaka 65 Luoro: 5% - 95% Susa mar kor lwasi: 85-108Kpa Okang’ mar rito: IP54
	Kido mar tich: Liet: - digri 20 nyaka 50 Luoro: 5% - 95% Susa mar kor lwasi: 85-108Kpa Okang’ mar rito: IP54

 

 

Dizain mar arita mar gedo mag masin:
Gik moko duto madongo ma ting’o ting’ - olosi kaluwore gi chike mag jolweny mag piny, ka nigi ranyisi mar arita ma ok ni piny mar 3.0 kod ng’injo mar riembo ma ok ni piny mar 3.0.

Gigo mag Rieko mag Dizain mar Stima:
Mondo ng’ato one ni sistemno tiyo maber kendo ma nyalo geno kendo ogeng’ ketho ma ng’ato timo ka sistemno okethore, itiyo gi yore adek mag rito gik moko: rito program mar kompyuta, rito sakiut, kod rito gik ma itiyogo.

Rito mar program mag kompiuta:

Kaka rang’iny mokwongo mar rito, rito program mar kompyuta en yo maduong’ie moloyo mar rito kendo tiyo e kinde ma program mar kompyuta ma rito sistem tiyo. E loso program mar rito gik ma ng’ato timo e yor temo, iketo gik ma ng’ato nyalo ng’ado e wi wuoth mabor, ng’wech ma ng’ato nyalo ng’ado, kod ng’wech ma ng’ato nyalo ng’ado mondo kik ng’ato odhi mapiyo ahinya nikech wuotho ​​mokalo kiewo kata ng’ado ng’wech mokalo kiewo e kinde ma ng’ato tiyogo.

Rito mar Sakiut:

Kaka rang’iny mar ariyo mar rito, rito mar sakiut tiyo e kinde ma teko mar sistem-e kinde ma tiyo. Sistem mar rito mtoka keto giko mar nengo mar kod mar mtoka ma wuok, ng’wech ma malo, ng’ado mtoka, kod ng’ado mtoka ma malo moloyo mondo ogeng’ ng’wech ma ng’ato nyalo ng’ado ma kelo ng’wech mokalo kiewo. Kaachiel gi mago, swich mag giko iketo e kuonde mapek ahinya. Lojik mar sakiut mar swich mag giko gi oriw gi direva. Ka gik ma ng’ato wuotho ​​e sistemno ochopo kama ng’ato nyalo ng’adoe bura ahinya, ng’ato ok nyal ng’ado bura mondo kik odhi e kinde ma ng’ato wuothoe gi skru.

Rieko mar Hardwaya:

Kaka rang’iny mar adek kendo ma malo moloyo mar rito, rito gik moko tiyo e kinde duto ma sistemno tiyogo bang’ ketogi kendo yiegi. Omiyo, neno ni e bwo gimoro amora, ng’injo mar platform ma itiyogo e timo tem ok okethore, gik ma itiyogo e timo tem ok okethore, kendo ng’injo mar ng’injono odong’ maber e bwo gik moko duto ma itiyogo kod kaka iketo gik moko.

Modul mamoko mag arita:

Sistemno oting’o gik mathoth mag rito arita, kaka ondik piny kae:

Baton mar Konsol mar Weko Mapiyo:
E kinde ma itiyogo, ka ng’ato ofwenyo ni nitie gik ma ok owinjore, ng’at ma tiyo e ot ma itiyogo nyalo mulo baton mar geng’o masinno mapiyo mondo ochung’ mapiyo kendo orit kaka ochung’ sani.

Baton mar geng'o konsol:
E kinde ma itiyogo, ka ng’ato ofwenyo ni nitie gik ma ok owinjore, ng’at ma tiyo kode nyalo mulo baton mar geng’o masinno mondo ochung’ mapiyo kendo orit kaka ochung’ sani.
Kuong'ruok mar stima ma ok ng'iyore kod Rieko mar Sakiut machuok mar Platform mar Tem:
Kapo ni stima mar 220V otho kata ka stima matin, taya ma nyiso ni stima mar masinno ng’injo, brek mar mtoka ng’injo, kendo masinno siko ka en-go sani.

Rieko mar Motor ma otomatik:
Motor mar servo mar sistemno nyalo ting’o gik ma okalo kiewo nyadi 3. Kapo ni mtoka ong’eyo ni mtoka oting’o pek mang’eny ahinya, ogolo signal mar alarm, oketo brek mar mtoka, kendo masinno siko kama en-go sani.

Motor ma otomatik mokalo - Rito mar liet:
Kapo ni masinno fwenyo ni mtokano ng’ich ahinya, ogolo signal mar alarm, oketo brek mar mtokano, kendo masinno rito kama entie sani.

Enkoda mar Moto Otomatik Rieko Ketho:
Ka mtoka odhi ng’wech mokalo kiewo, ka ng’ato ochung’, kata ka ng’ato odhi ng’ado mtoka mokalo kiewo, mtokano fwenyo ni nitie gimoro ma ok odhi kare, ogolo signal mar alarm, oketo brek mar mtokano, kendo masinno rito kama entie sani.

Rieko mar Drive ma otomatik ma sani okalo pek:
Kapo ni stima mar mtoka opong’o ahinya, ogolo signal mar alarm, oketo brek mar mtoka, kendo masinno rito kama entie sani.

Rieko mar Voltej mokalo kiewo:
Kapo ni mtokano yudo teko mang’eny ahinya, ogolo signal mar alarm, oketo brek mar mtoka, kendo masinno rito kama entie sani.

Drive ma otomatik mokalo - Rito mar liet:
Kapo ni ng’ato ng’iyo gik moko e yo ma ok owinjore ahinya, mano miyo ng’ato winjo ka ng’ato ng’iyo gik moko, kendo oketo brek mar mtoka, kendo masinno rito kama entie sani.

Rieko mar Fwenyo Swich mar Limit ma owuon:
Ka gik ma wuotho ​​e platform mar timo tem ochopo kama ng’ato nyalo ng’iyoe gik moko, kompyuta ma riembo gik moko kod ma rito gik moko e kinde achiel, geng’o signal mag wuotho ​​ma dhi nyime, ma miyo ng’ato nyalo wuotho ​​mana mabor gi kama ng’ato nyalo ng’iyoe gik moko ahinya.

Rieko mar giko mar ng'wech mar Motor ma otomatik:
E kinde ma masinno tiyo, ka sistem mar rito masinno fwenyo ni ng’ato ng’ado ng’wech mokalo gik ma onego otim, brek mar masinno ng’ado, kendo masinno siko kama en-go sani.

Rieko mar giko mar ng'wech mar Motor ma otomatik:
E kinde ma masinno tiyo, ka sistem mar rito masinno fwenyo ni ng’ato ng’ado ng’wech mokalo gik ma onego otim, brek mar masinno ng’ado, kendo masinno siko kama en-go sani.

Rieko mar tudruok mar bas mar CAN ma otomatik:
E kinde ma masinno tiyo, ka sistem mar rito masinno ofwenyo ni nitie gimoro marach e yor tudruok e kind bas mar CAN, brek mar masinno ng’ado, kendo ginono rito kama gintie sani.

Rieko mar ketho mag tudruok mag mbui:
E kinde ma ng’ato tiyo, ka sistem mar rito gik moko oneno ni nitie gimoro marach e yor tudruok e kind mbui, brek mar masinno ng’ado, kendo masinno siko kama en-go sani.

Rieko mar Ketho Maduong' mar Kompiuta:
E kinde ma kompyuta ma ng’iyo gik moko tiyo, ka kompyuta maduong’ ma rito gik moko ok dwoko gimoro, brek mar masinno ng’ado, kendo masinno siko ka en kama entie sani.

 

Hexapod en sistem makende ma nyalo luwo gik moko duto ma nyalo timore e piny ma nigi rang’iny adek. Nying’e nyiso achiel kachiel tich mare: miyo ng’ato bedo thuolo mar wuotho ​​digri auchiel ma nigi thuolo mar wuotho.

Digri auchiel gi oriwo digri adek mag thuolo mar loko dhok kod digri adek mag thuolo mar loko:

 

 

• Digri adek mag thuolo mar loko dhok:

 

1.Tiyo malo: Wuotho ​​ma ochung’ tir e wi Z - (ma malo kod piny).
2.Sway: Wuotho ​​e bath Y - (e korka achich kod korka achich).
3.Surge: Wuotho ​​mabor e yor X - (dhi nyime kod chien).

 

 

• Digri adek mag thuolo ma nyalo lokore:

 

4. Yaw: Loso ng’et Z - (lokore e yo ma korachwich kod ma korachwich).
5. Pich: Loso ng’et Y- (ng’ado lwedo nyime kod chien).
6. Rol: Loso ng’injo mar X- (ng’injo e bath ng’ato).

 

Kido ma ji mang’eny tiyogo mar 6-DOF tiyo kod ranyisi mar Stewart, ma en kit ranyisi mar robot ma luwore. Gik madongo ma en-go gin kaka:

 

Chik ma tiyo:
Sistem mar rito gik moko kwano bor ma adier ma silinda ka silinda auchiel mag stima dwaro ni odhi nyime kata odok chien kaluwore gi yo ma idwaro ni odhigo. Kaka silinda auchiel gi ng’ado kendo ng’ado piny ma oriwre, riembo kendo ywayo gik ma ni e wi mtoka e yo maromre, kendo giloso gik ma dwarore ma ng’ato nyalo ng’ado e wi digri auchiel duto mag thuolo. Kuom ranyisi, mondo otimre kaka ndege ng’ado malo, sistem ma ne rito ndege ne dhi chiko silinda ma nyime mondo odhi nyime kendo silinda ma toke mondo odhi nyime.

 

 

 

 

Nikech nyalo margi makende mar wuotho, 6-DOF gin gik ma dwarore ahinya e migepe mang’eny ma nigi rang’iny mamalo:

 

 

• Gik ma puonjo ndege: En program machon, ma miyo jogo ma riembo ndege bedo gi paro ma adier kuom kaka ndege nyalo wuok, chopo piny, ng’anjo, kod ng’anjo.

 

• Gik ma puonjo ji riembo gari: Itiyo kodgi e puonjo kaka nyamburko, tank, kod meli tiyo, mondo item kaka nyamburko tiyo, puonjo jogo ma riembo nyamburko, kod timo gik ma ng’ato nyalo ng’ado e wigi.

 

• Gik ma ng’ato timo e sinema / Gik ma kelo mor: Keto gik ma kelo mor ma mulo chuny jowinjo, ma miyo jowinjo bedo gi gombo mar winjo gik ma timore e sinema.

 

Nonro kod Temo:

 

• Simulasi mar Yiengni: Simulasi mar yiengni piny, ng’injo mag yore, kod mamoko, nyalo ketho gik ma ogere kata gik ma itiyogo.

 

• Kido mar paro: Otiyogo e temo paro mar setlait, ndege mag kor lwasi, antena, kod mamoko.

 

• Masinde kod Keto: Itiyo kode e yore mag loso kod loso gikmoko ma dwaro ni ilok pose malong’o.

 

 

Kaka ne upuonjore chon, silinda mag stima gin gik madongo ma loso 6-DOF ma tiyo maber ahinya. Tich mar platform (kaka, ng’eyo adier, ng’wech, teko) luwore gadier gi kaka silinda mag stima ma itiyogo tiyo. Bende, tije madongo mag rito gik moko (kaka switch mag giko, rito gik mang’eny ahinya, geng’o gik moko mapiyo) mag sistem mapek ma kamano luwore maber gi kaka ne oloso gik moko kod paro mag rito gik moko e wi gik ma ne ipenjo motelo.

 

Nods mag Hoot: 100Kg gigo ma malo, China